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【作者】
尤涛，西北工业大学计算机学院副教授/硕士生导师。近年来先后主持国家自然科学面上/青年基金、装发快速扶持项目等重量项目以及多个型号背景的攻关项目，并在国内外重要学术期刊、会议上发表论文70余篇。
【内容】
本书主要针对参加机器人工程训练项目的学生、机器人学习爱好者和机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)学习爱好者等读者，以小型智能机器人作为载体，使用ROS作为系统框架，灵活应用设计、控制和算法等理论知识,开展机器人工程实践项目。本书讲解如何从零开始搭建一个机器人操作系统，以及如何学习、使用机器人操作系统。机器人是一门综合学科,涉及的知识工具有:①STM32、Ubuntu.C++、Python、ROS,处理图像时还需要用到图像处理、OpenCV的知识;②机器人底层控制器串口通信和底盘PID调试相关知识,CAN通信、申口通信等，下位机与上位机控制系统的通信算法，数据包发送与接收解析算法;③机器人底盘运动解析，麦克纳姆轮底盘、全向轮底盘，差速底盘和阿克曼底盘解析算法;④机器人导航和视觉控制功能，包括机器人slam建图、雷达跟踪、自主巡线和视觉跟踪等。本书可作为高等学校相关专业课程实训教材,也可供机器人领城爱好者参考学习。
【目录】
第1章ROS机器人概述
1.1一般机器人的组成
1.2ROS机器人简介
1.3ROS机器人控制简介
1.4ROS机器人的运动正方向
第2章STM32底层执行部分的实现
2.1概述
2.2串口3/串口1通信接收速度控制命令部分
2.3CAN通信接收速度控制命令部分
2.4运动执行部分
2.5向决策层发送状态信息部
2.6手机蓝牙APP遥控部分
2.7PS2无线手柄遥控部分
2.8航模遥控器遥控部分
2.9STM32源码简述
第3章常见轮式机器人运动学分析
3.1麦克纳姆轮式
……
1.1一般机器人的组成
1.2ROS机器人简介
1.3ROS机器人控制简介
1.4ROS机器人的运动正方向
第2章STM32底层执行部分的实现
2.1概述
2.2串口3/串口1通信接收速度控制命令部分
2.3CAN通信接收速度控制命令部分
2.4运动执行部分
2.5向决策层发送状态信息部
2.6手机蓝牙APP遥控部分
2.7PS2无线手柄遥控部分
2.8航模遥控器遥控部分
2.9STM32源码简述
第3章常见轮式机器人运动学分析
3.1麦克纳姆轮式
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