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【推荐语】
本书作者吴旭亭先生先后在通用汽车以及广汽集团工作，先后担任高级项目工程师、高级主任工程师、技术总监等要职。在2001年，获通用董事长荣誉奖，并获多项通用汽车公司工具/方法/机密发明奖。2016年获六西格玛大师黑带证书（DFSS Master Black Belt）。在车身动力学及底盘研发领域，吴旭亭先生有超过20年的工作经验，有着深厚的理论功底和实车研发交付经验，在业内享有很高的声誉。本书正是吴旭亭先生在车辆动力学及底盘研发领域多年研发工作的沉淀和总结，从车辆动力学基本原理讲起，系统总结出了车辆动力学和底盘研发调校的知识体系和方法论。并在书中提出了多个在业内独到的理论和研究方法。堪称车辆动力学和底盘研发领域的一部巨著。在汽车智能化技术渗透率日益提高的今天，车辆底盘新的驱动及控制技术即将成为汽车行业下一个技术热点。本书不仅对于车辆动力学在智能汽车时代发展趋势进行了预测和介绍，而且书中的内容和方法论对于未来的技术突破更是不可或缺的——未来在车身控制领域的技术研发，更加离不开基础的理论知识和研发思路。希望本书读者能够在阅读学习的过程中获得新知、取得共鸣，也希望这本书能够真正为大家的工作和学习提供帮助和灵感。
【内容】
车辆动力学是整车研发的一项基础工作，它不仅影响到整车的操纵性和安全性，而且对于整车的用户体验和综合产品力也有着显著影响。即便是在汽车产业掀起以电动化、智能化、网联化、共享化为代表的“新四化”变革的当下，车辆动力学研究仍然具有不可替代的重要作用，为分布式驱动、滑板底盘以及智能驾驶等前沿技术提供了理论基础和技术支撑。本书从大量实践应用出发，较为系统地介绍了整车动力学开发的理论知识，并提供了实践指导。第1章介绍了车辆动力学简史及发展趋势；第2章介绍了车辆动力学性能和整车集成；第3章和第4章系统介绍了车辆动力学与悬架系统设计要素及轮胎动力学的关系；第5章到第7章分别从车辆动力学的三个方面详细介绍了车辆稳定性及其控制、车辆操纵性和转向系统的开发以及行驶平顺性与相关车辆系统的关系；最后在第8章结合工程实践，介绍了车辆动力学在整车开发中的应用。
本书适用于从事车辆动力学和底盘开发的专业技术人员，如整车前期性能和系统定义工程师、动力学性能仿真工程师、底盘性能调校和性能验证工程师、零部件配套工程师、整车架构和技术管理工程师等。同时，本书内容深入浅出、图文并茂，对于汽车技术爱好者以及相关专业的高校师生也普遍适用。
本书适用于从事车辆动力学和底盘开发的专业技术人员，如整车前期性能和系统定义工程师、动力学性能仿真工程师、底盘性能调校和性能验证工程师、零部件配套工程师、整车架构和技术管理工程师等。同时，本书内容深入浅出、图文并茂，对于汽车技术爱好者以及相关专业的高校师生也普遍适用。
【目录】
序1
序2
前言
资源说明页
第1章车辆动力学简史及发展趋势1
1.1概述1
1.2车辆动力学的起源3
1.3车辆动力学的覆盖范围4
1.3.1车辆的动态性能定义4
1.3.2定义车辆主要特征和品牌形象的车辆动力学7
1.4车辆动力学在智能汽车时代的发展趋势8
1.4.1底盘域控制器和软硬件解耦8
1.4.2汽车智能化与底盘线控技术9
1.5本书的覆盖范围与结构9
参考文献10
第2章车辆动力学性能与整车集成12
2.1车辆动力学性能与整车架构参数13
2.1.1轴距和轮距的影响13
2.1.2整车重量和重量分布的影响14
2.1.3重心高度的影响14
2.1.4转动惯量的影响15
2.1.5驱动形式的影响16
2.1.6小结18
2.2整车集成18
2.2.1承载式车身结构和副车架18
2.2.2前悬架和其他系统的布置关系21
2.2.3后悬架和其他系统的布置关系22
2.2.4轮胎包络23
2.2.5最小离地间隙24
2.2.6电动汽车布置的特殊考虑24
2.2.7小结25
2.3模块化平台架构与平台拓展策略25
2.3.1整车平台开发历史25
2.3.2模块化平台架构27
2.3.3平台拓展策略28
2.3.4小结30
2.4总结30
参考文献31
第3章车辆动力学与悬架系统设计要素32
3.1悬架系统的基本功能和种类32
3.1.1悬架的构成要素33
3.1.2双叉臂悬架的种类36
3.1.3麦弗逊悬架的种类37
3.1.4多连杆悬架的种类39
3.1.5扭力梁悬架的种类41
3.1.6悬架形式的选择原则43
3.2主销几何44
3.2.1主销内倾角、主轴长度和摩擦半径45
3.2.2主销后倾角、后倾拖距和后倾偏移距47
3.2.3转向主销几何和转向回正力矩47
3.2.4制动稳定性与摩擦半径49
3.3前视图几何运动学特性49
3.3.1侧倾中心的运动学定义与物理意义50
3.3.2外倾角及其运动学变化51
3.3.3前束角及其运动学变化52
3.4侧视图几何运动学特性54
3.4.1侧视图瞬时中心与虚拟摆臂54
3.4.2支撑特性55
3.5悬架俯视图几何运动特性59
3.5.1阿克曼转向几何与阿克曼转向机构59
3.5.2阿克曼校正的讨论60
3.5.3最小转弯直径62
3.6悬架弹性运动学特性63
3.6.1侧向力弹性运动学特性64
3.6.2回正力矩变形特性65
3.6.3纵向力变形特性66
3.7悬架几何运动和弹性运动学特性试验66
3.7.1常用的试验系统66
3.7.2常见K&C试验介绍66
3.8对麦弗逊悬架的特殊考虑72
3.8.1麦弗逊悬架的滑柱侧向力补偿72
3.8.2连接滑柱的横向稳定杆吊杆对车辆动态性能的影响74
3.9影响车辆动力学的关键悬架几何设计参数与K&C参数77
3.9.1车轮定位角设定指南77
3.9.2影响轮胎磨损的悬架定位参数和K&C参数总结78
3.9.3自回正和自转向因素总结79
3.9.4对性能影响优选的悬架关键几何设计参数与K&C参数总结80
参考文献83
第4章车辆动力学与轮胎动力学性能84
4.1轮胎动力学介绍84
4.2影响操纵性和稳定性的轮胎侧向力和回正力矩86
4.2.1侧偏角输入下的侧向力和回正力矩86
4.2.2外倾角输入下的侧向力和翻转力矩88
4.2.3轮胎垂向载荷的影响89
4.3影响制动和加速性能的轮胎纵向力91
4.4转向、加速或减速复合工况下的轮胎力92
4.4.1侧偏角和纵向滑移同时输入时的轮胎动力学特性92
4.4.2摩擦圆93
4.5影响驾控体验的轮胎瞬态特性95
4.5.1阶跃侧偏角输入下轮胎的松弛特性95
4.5.2定侧偏角扫频输入下轮胎的频响特性96
4.6行驶平顺性与轮胎的动态特性97
4.6.1轮胎的模态97
4.6.2轮胎的包络特性98
4.6.3胎面橡胶的影响99
4.6.4轮胎的行驶平顺性模型99
4.7影响能耗的轮胎滚动阻力101
4.7.1滚动阻力产生的原因101
4.7.2滚动阻力与动力学性能之间的权衡101
4.8影响车辆动力学性能的轮胎不均匀性102
4.8.1轮胎质量不均匀产生的不平衡力102
4.8.2承载轮胎垂向和纵向力的波动103
4.8.3帘布层转向和轮胎锥度103
4.8.4轮胎气压与磨损程度对动力学性能的影响103
4.9与车辆动力学性能相关的轮胎客观性能指标总结104
4.9.1与操纵稳定性能相关的轮胎性能指标104
4.9.2与行驶平顺性能相关的轮胎性能指标105
4.9.3与制动性能相关的轮胎性能指标106
4.10总结106
参考文献106
第5章车辆稳定性及其控制107
5.1整车稳态侧向力学107
5.1.1稳态线性转弯模型的演进108
5.1.2稳态转向灵敏度和横摆角速度增益113
5.1.3非线性不足转向度和等效侧偏柔度的讨论115
5.2整车稳态侧倾力学117
5.2.1考虑车身侧倾自由度的四轮车辆模型117
5.2.2侧倾梯度118
5.2.3横向载荷转移119
5.2.4操纵稳定性与侧倾角刚度设计指南120
5.3转向输入下线性二自由度模型的瞬态响应121
5.3.1线性二自由度动态模型122
5.3.2线性二自由度模型频响特性分析125
5.3.3线性二自由度模型在阶跃输入下的瞬态响应129
5.3.4小结135
5.4转向输入下非线性多体模型的瞬态响应136
5.4.1悬架设计参数对车辆瞬态响应的影响136
5.4.2悬架减振器调校对车辆瞬态响应的影响139
5.4.3小结141
5.5整车侧翻力学142
5.5.1静态侧翻稳定性概念及试验143
5.5.2稳态侧翻稳定性裕量146
5.6车辆稳定性的主动控制147
5.6.1基于制动系统的电子稳定性控制系统（ESC）148
5.6.2基于差速器和四驱技术的稳定性控制151
5.6.3基于转向系统的稳定性控制152
5.6.4主动侧倾稳定性控制154
5.6.5评估ESC系统对横摆稳定性和可操控性影响的试验方法156
5.6.6底盘电控系统的集成控制157
5.7总结158
参考文献159
第6章车辆操纵性和转向系统的开发161
6.1转向系统的功能和种类161
6.1.1转向系统的构成要素及工作原理162
6.1.2EPS系统的种类和控制算法164
6.1.3转向速比和可变速比168
6.1.4四轮转向系统的影响169
6.1.5主动转向系统171
6.1.6线控转向171
6.1.7小结173
6.2具有良好操纵性能车辆的特点173
6.2.1操纵性与转向性能覆盖的用户场景173
6.2.2直线行驶的可控性173
……
序2
前言
资源说明页
第1章车辆动力学简史及发展趋势1
1.1概述1
1.2车辆动力学的起源3
1.3车辆动力学的覆盖范围4
1.3.1车辆的动态性能定义4
1.3.2定义车辆主要特征和品牌形象的车辆动力学7
1.4车辆动力学在智能汽车时代的发展趋势8
1.4.1底盘域控制器和软硬件解耦8
1.4.2汽车智能化与底盘线控技术9
1.5本书的覆盖范围与结构9
参考文献10
第2章车辆动力学性能与整车集成12
2.1车辆动力学性能与整车架构参数13
2.1.1轴距和轮距的影响13
2.1.2整车重量和重量分布的影响14
2.1.3重心高度的影响14
2.1.4转动惯量的影响15
2.1.5驱动形式的影响16
2.1.6小结18
2.2整车集成18
2.2.1承载式车身结构和副车架18
2.2.2前悬架和其他系统的布置关系21
2.2.3后悬架和其他系统的布置关系22
2.2.4轮胎包络23
2.2.5最小离地间隙24
2.2.6电动汽车布置的特殊考虑24
2.2.7小结25
2.3模块化平台架构与平台拓展策略25
2.3.1整车平台开发历史25
2.3.2模块化平台架构27
2.3.3平台拓展策略28
2.3.4小结30
2.4总结30
参考文献31
第3章车辆动力学与悬架系统设计要素32
3.1悬架系统的基本功能和种类32
3.1.1悬架的构成要素33
3.1.2双叉臂悬架的种类36
3.1.3麦弗逊悬架的种类37
3.1.4多连杆悬架的种类39
3.1.5扭力梁悬架的种类41
3.1.6悬架形式的选择原则43
3.2主销几何44
3.2.1主销内倾角、主轴长度和摩擦半径45
3.2.2主销后倾角、后倾拖距和后倾偏移距47
3.2.3转向主销几何和转向回正力矩47
3.2.4制动稳定性与摩擦半径49
3.3前视图几何运动学特性49
3.3.1侧倾中心的运动学定义与物理意义50
3.3.2外倾角及其运动学变化51
3.3.3前束角及其运动学变化52
3.4侧视图几何运动学特性54
3.4.1侧视图瞬时中心与虚拟摆臂54
3.4.2支撑特性55
3.5悬架俯视图几何运动特性59
3.5.1阿克曼转向几何与阿克曼转向机构59
3.5.2阿克曼校正的讨论60
3.5.3最小转弯直径62
3.6悬架弹性运动学特性63
3.6.1侧向力弹性运动学特性64
3.6.2回正力矩变形特性65
3.6.3纵向力变形特性66
3.7悬架几何运动和弹性运动学特性试验66
3.7.1常用的试验系统66
3.7.2常见K&C试验介绍66
3.8对麦弗逊悬架的特殊考虑72
3.8.1麦弗逊悬架的滑柱侧向力补偿72
3.8.2连接滑柱的横向稳定杆吊杆对车辆动态性能的影响74
3.9影响车辆动力学的关键悬架几何设计参数与K&C参数77
3.9.1车轮定位角设定指南77
3.9.2影响轮胎磨损的悬架定位参数和K&C参数总结78
3.9.3自回正和自转向因素总结79
3.9.4对性能影响优选的悬架关键几何设计参数与K&C参数总结80
参考文献83
第4章车辆动力学与轮胎动力学性能84
4.1轮胎动力学介绍84
4.2影响操纵性和稳定性的轮胎侧向力和回正力矩86
4.2.1侧偏角输入下的侧向力和回正力矩86
4.2.2外倾角输入下的侧向力和翻转力矩88
4.2.3轮胎垂向载荷的影响89
4.3影响制动和加速性能的轮胎纵向力91
4.4转向、加速或减速复合工况下的轮胎力92
4.4.1侧偏角和纵向滑移同时输入时的轮胎动力学特性92
4.4.2摩擦圆93
4.5影响驾控体验的轮胎瞬态特性95
4.5.1阶跃侧偏角输入下轮胎的松弛特性95
4.5.2定侧偏角扫频输入下轮胎的频响特性96
4.6行驶平顺性与轮胎的动态特性97
4.6.1轮胎的模态97
4.6.2轮胎的包络特性98
4.6.3胎面橡胶的影响99
4.6.4轮胎的行驶平顺性模型99
4.7影响能耗的轮胎滚动阻力101
4.7.1滚动阻力产生的原因101
4.7.2滚动阻力与动力学性能之间的权衡101
4.8影响车辆动力学性能的轮胎不均匀性102
4.8.1轮胎质量不均匀产生的不平衡力102
4.8.2承载轮胎垂向和纵向力的波动103
4.8.3帘布层转向和轮胎锥度103
4.8.4轮胎气压与磨损程度对动力学性能的影响103
4.9与车辆动力学性能相关的轮胎客观性能指标总结104
4.9.1与操纵稳定性能相关的轮胎性能指标104
4.9.2与行驶平顺性能相关的轮胎性能指标105
4.9.3与制动性能相关的轮胎性能指标106
4.10总结106
参考文献106
第5章车辆稳定性及其控制107
5.1整车稳态侧向力学107
5.1.1稳态线性转弯模型的演进108
5.1.2稳态转向灵敏度和横摆角速度增益113
5.1.3非线性不足转向度和等效侧偏柔度的讨论115
5.2整车稳态侧倾力学117
5.2.1考虑车身侧倾自由度的四轮车辆模型117
5.2.2侧倾梯度118
5.2.3横向载荷转移119
5.2.4操纵稳定性与侧倾角刚度设计指南120
5.3转向输入下线性二自由度模型的瞬态响应121
5.3.1线性二自由度动态模型122
5.3.2线性二自由度模型频响特性分析125
5.3.3线性二自由度模型在阶跃输入下的瞬态响应129
5.3.4小结135
5.4转向输入下非线性多体模型的瞬态响应136
5.4.1悬架设计参数对车辆瞬态响应的影响136
5.4.2悬架减振器调校对车辆瞬态响应的影响139
5.4.3小结141
5.5整车侧翻力学142
5.5.1静态侧翻稳定性概念及试验143
5.5.2稳态侧翻稳定性裕量146
5.6车辆稳定性的主动控制147
5.6.1基于制动系统的电子稳定性控制系统（ESC）148
5.6.2基于差速器和四驱技术的稳定性控制151
5.6.3基于转向系统的稳定性控制152
5.6.4主动侧倾稳定性控制154
5.6.5评估ESC系统对横摆稳定性和可操控性影响的试验方法156
5.6.6底盘电控系统的集成控制157
5.7总结158
参考文献159
第6章车辆操纵性和转向系统的开发161
6.1转向系统的功能和种类161
6.1.1转向系统的构成要素及工作原理162
6.1.2EPS系统的种类和控制算法164
6.1.3转向速比和可变速比168
6.1.4四轮转向系统的影响169
6.1.5主动转向系统171
6.1.6线控转向171
6.1.7小结173
6.2具有良好操纵性能车辆的特点173
6.2.1操纵性与转向性能覆盖的用户场景173
6.2.2直线行驶的可控性173
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