【目录】
前言
第1章 绪论
1.1 欠驱动系统介绍
1.1.1 欠驱动机器人系统
1.1.2 基准系统
1.1.3 其他欠驱动系统
1.2 典型吊运系统
1.2.1 陆地吊运系统
1.2.2 海上船用吊运系统
1.2.3 空中无人机吊运系统
1.3 本书主要内容
参考文献
第2章 二维桥式吊车轨迹规划方法
2.1 引言
2.2 基于相平面几何分析的解析轨迹规划方法
2.2.1 问题描述
2.2.2 基于相平面几何分析的轨迹规划
2.2.3 、实验及分析
2.3 基于非线耦合分析的在线轨迹规划方法
2.3.1 在线轨迹规划框架
2.3.2 轨迹规划及能分析
2.3.3 、实验及分析
2.4 B样条时间很优轨迹规划方法
2.4.1 时间很优轨迹规划
2.4.2 实验结果
2.5 本章小结
参考文献
第3章 二维桥式吊车非线控制
3.1 引言
3.2 基于负载广义运动的调节控制方法
3.2.1 动力学模型分析
3.2.2 储能函数构造
3.2.3 控制器设计与稳定分析
3.2.4 实验结果及分析
3.3 基于负载广义运动的轨迹跟踪控制方法
3.3.1 模型变换及分析
3.3.2 控制器设计及分析
3.3.3 实验结果及分析
3.4 考虑未建模动态及扰动的滑模控制方法
3.4.1 问题描述
3.4.2 控制器设计与稳定分析
3.4.3 实验结果及分析
3.5 同时考虑匹配与不匹配干扰的滑模控制方法
3.5.1 问题描述
3.5.2 非线干扰观测器的设计
3.5.3 控制器的设计与稳定分析
3.5.4 实验结果与分析
3.6 基于能量交换与释放的无模型参数输出反馈控制方法
3.6.1 能量交换及释放
3.6.2 稳定分析
3.6.3 、实验及分析
3.7 本章小结
参考文献
第4章 具有执行器饱和约束的三维吊车输出反馈控制方法
4.1 引言
4.2 主要内容
4.2.1 模型分析
4.2.2 能量整形
4.2.3 主要结果
4.2.4 实验结果及分析
4.3 本章小结
参考文献
第5章 变绳长吊车非线控制方法
5.1 引言
5.2 有界跟踪消摆控制方法
5.2.1 问题描述
5.2.2 控制器设计
5.2.3 能分析
5.2.4 实验结果及分析
5.3 自适应非线耦合控制方法
5.3.1 问题描述
5.3.2 控制器设计
5.3.3 能分析
5.3.4 实验结果及分析
5.4 本章小结
参考文献
第6章 双摆桥式吊车控制
6.1 引言
6.2 带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划
6.2.1 问题描述
6.2.2 主要结果
6.2.3 与分析
6.3 基于高斯伪谱法的时间很优轨迹规划方法
6.3.1 轨迹规划方法具体流程
6.3.2 与实验结果分析
6.4 考虑负载升降的双摆吊车耦合自适应控制
6.4.1 问题描述
6.4.2 控制器设计与稳定分析
6.4.3 实验结果
6.5 本章小结
参考文献
附录A
附录B
第7章 多吊绳及双吊车协作控制
7.1 引言
7.2 多绳吊车控制
7.2.1 多绳吊车系统介绍
7.2.2 模型建立与分析
7.2.3 控制器设计与稳定分析
7.2.4 实验结果
7.3 双吊车自适应输出反馈控制
7.3.1 问题描述
7.3.2 控制器设计
7.3.3 稳定分析
7.3.4 实验结果
7.4 双吊车非线协调控制
7.4.1 问题描述
7.4.2 模型的建立
7.4.3 控制器设计与稳定分析
7.4.4 实验结果
7.5 本章小结
参考文献
附录A
附录B
第8章 吊车制动控制
8.1 引言
8.2 问题描述
8.3 紧急制动控制器设计与分析
8.3.1 紧急制动控制器设计
8.3.2 稳定分析
8.3.3 结果及其分析
8.4 的带摆角反馈的紧急制动控制方法设计及分析
8.4.1 控制方法设计过程
8.4.2 与实验结果分析
8.5 本章小结
参考文献
第9章 船用吊车控制
9.1 引言
9.2 船用吊车控制
9.2.1 问题描述
9.2.2 控制器设计与稳定分析
9.2.3 实验结果
9.3 考虑输入饱和的船用吊车非线协调控制
9.3.1 问题描述
9.3.2 控制器设计与稳定分析
9.3.3 实验结果及分析
9.4 本章小结
参考文献
附录
第10章 空中无人机吊运控制
10.1 引言
10.2 空中四旋翼无人机吊运系统的轨迹规划
10.2.1 问题描述
10.2.2 轨迹规划
10.2.3 轨迹规划结果与分析
10.3 空中四旋翼无人机吊运系统的分层控制
10.3.1 问题描述
10.3.2 控制器设计
10.3.3 数值和分析
10.4 本章小结
参考文献
第11章 工业应用
11.1 天津港集装箱吊车应用实例
11.1.1 轮胎式集装箱吊车特分析
11.1.2 防摇控制算法测试
11.1.3 制动策略
11.2 天津起重设备有限公司应用实例
第1章 绪论
1.1 欠驱动系统介绍
1.1.1 欠驱动机器人系统
1.1.2 基准系统
1.1.3 其他欠驱动系统
1.2 典型吊运系统
1.2.1 陆地吊运系统
1.2.2 海上船用吊运系统
1.2.3 空中无人机吊运系统
1.3 本书主要内容
参考文献
第2章 二维桥式吊车轨迹规划方法
2.1 引言
2.2 基于相平面几何分析的解析轨迹规划方法
2.2.1 问题描述
2.2.2 基于相平面几何分析的轨迹规划
2.2.3 、实验及分析
2.3 基于非线耦合分析的在线轨迹规划方法
2.3.1 在线轨迹规划框架
2.3.2 轨迹规划及能分析
2.3.3 、实验及分析
2.4 B样条时间很优轨迹规划方法
2.4.1 时间很优轨迹规划
2.4.2 实验结果
2.5 本章小结
参考文献
第3章 二维桥式吊车非线控制
3.1 引言
3.2 基于负载广义运动的调节控制方法
3.2.1 动力学模型分析
3.2.2 储能函数构造
3.2.3 控制器设计与稳定分析
3.2.4 实验结果及分析
3.3 基于负载广义运动的轨迹跟踪控制方法
3.3.1 模型变换及分析
3.3.2 控制器设计及分析
3.3.3 实验结果及分析
3.4 考虑未建模动态及扰动的滑模控制方法
3.4.1 问题描述
3.4.2 控制器设计与稳定分析
3.4.3 实验结果及分析
3.5 同时考虑匹配与不匹配干扰的滑模控制方法
3.5.1 问题描述
3.5.2 非线干扰观测器的设计
3.5.3 控制器的设计与稳定分析
3.5.4 实验结果与分析
3.6 基于能量交换与释放的无模型参数输出反馈控制方法
3.6.1 能量交换及释放
3.6.2 稳定分析
3.6.3 、实验及分析
3.7 本章小结
参考文献
第4章 具有执行器饱和约束的三维吊车输出反馈控制方法
4.1 引言
4.2 主要内容
4.2.1 模型分析
4.2.2 能量整形
4.2.3 主要结果
4.2.4 实验结果及分析
4.3 本章小结
参考文献
第5章 变绳长吊车非线控制方法
5.1 引言
5.2 有界跟踪消摆控制方法
5.2.1 问题描述
5.2.2 控制器设计
5.2.3 能分析
5.2.4 实验结果及分析
5.3 自适应非线耦合控制方法
5.3.1 问题描述
5.3.2 控制器设计
5.3.3 能分析
5.3.4 实验结果及分析
5.4 本章小结
参考文献
第6章 双摆桥式吊车控制
6.1 引言
6.2 带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划
6.2.1 问题描述
6.2.2 主要结果
6.2.3 与分析
6.3 基于高斯伪谱法的时间很优轨迹规划方法
6.3.1 轨迹规划方法具体流程
6.3.2 与实验结果分析
6.4 考虑负载升降的双摆吊车耦合自适应控制
6.4.1 问题描述
6.4.2 控制器设计与稳定分析
6.4.3 实验结果
6.5 本章小结
参考文献
附录A
附录B
第7章 多吊绳及双吊车协作控制
7.1 引言
7.2 多绳吊车控制
7.2.1 多绳吊车系统介绍
7.2.2 模型建立与分析
7.2.3 控制器设计与稳定分析
7.2.4 实验结果
7.3 双吊车自适应输出反馈控制
7.3.1 问题描述
7.3.2 控制器设计
7.3.3 稳定分析
7.3.4 实验结果
7.4 双吊车非线协调控制
7.4.1 问题描述
7.4.2 模型的建立
7.4.3 控制器设计与稳定分析
7.4.4 实验结果
7.5 本章小结
参考文献
附录A
附录B
第8章 吊车制动控制
8.1 引言
8.2 问题描述
8.3 紧急制动控制器设计与分析
8.3.1 紧急制动控制器设计
8.3.2 稳定分析
8.3.3 结果及其分析
8.4 的带摆角反馈的紧急制动控制方法设计及分析
8.4.1 控制方法设计过程
8.4.2 与实验结果分析
8.5 本章小结
参考文献
第9章 船用吊车控制
9.1 引言
9.2 船用吊车控制
9.2.1 问题描述
9.2.2 控制器设计与稳定分析
9.2.3 实验结果
9.3 考虑输入饱和的船用吊车非线协调控制
9.3.1 问题描述
9.3.2 控制器设计与稳定分析
9.3.3 实验结果及分析
9.4 本章小结
参考文献
附录
第10章 空中无人机吊运控制
10.1 引言
10.2 空中四旋翼无人机吊运系统的轨迹规划
10.2.1 问题描述
10.2.2 轨迹规划
10.2.3 轨迹规划结果与分析
10.3 空中四旋翼无人机吊运系统的分层控制
10.3.1 问题描述
10.3.2 控制器设计
10.3.3 数值和分析
10.4 本章小结
参考文献
第11章 工业应用
11.1 天津港集装箱吊车应用实例
11.1.1 轮胎式集装箱吊车特分析
11.1.2 防摇控制算法测试
11.1.3 制动策略
11.2 天津起重设备有限公司应用实例
