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唐代交通工具中有一类是使用人力“挽”或“扛”、“抬”的，其中有“肩舆”、“腰舆”、“篮舆”、“兜笼”、“担子”、“步辇”等各种称呼，形制都不甚明白。唯有一种人力交通工具有图像作证，那就是“步辇”。因为存世有一幅传为阎立本所画的《步辇图》。在这幅图中，唐太宗盘坐在“步辇”上，周围有六位宫女抬辇，两位宫女持扇，一位宫女持华盖，正在接见吐蕃为赞普求婚的使者禄东赞。从图中看，这所谓的“步辇”只是一个方形的榻状物，上无遮蔽（需宫女在后打华盖遮蔽），下有四腿，左右两根抬扛。但这真就是“步辇”的形制吗？
我们知道，辇本是人挽之车。唐代皇帝乘坐的辇有七种，即大凤辇、大芳辇、仙游辇、小轻辇、芳亭辇、大玉辇、小玉辇 。这些辇都用于礼仪活动而其中并无“步辇”。史籍中记载的“步辇”可能只是当时的一种泛称，后来才形成定制。由于辇实际上就是将车的轮子去掉，因此从形制上说，它的一大特点是有车屋。《杜阳杂编》卷下记9世纪中同昌公主出降，“乘七宝步辇，四面缀五色香囊”。从“四角缀香囊”看，此步辇就有车屋。又《十国春秋》卷四九《后蜀二后主本纪》云后主“出则乘步辇，蔽以重帘，环结珠香囊，垂于四角，香闻数里，人罕睹其面”。由于垂有帘子，更清楚地说明步辇是带有车屋的。
但是《步辇图》中唐太宗乘坐的交通工具却不带车屋，形制也很小，且并非由人扛在肩上，因此它显然不是“步辇”。
那么《步辇图》中画的交通工具是什么呢？应该是“腰舆”。按“舆”本与“辇”相似而小，常与辇混称，但二者仍有不同处。将《步辇图》中的交通工具视为“腰舆”，有以下几点根据：
一、舆在宫中使用时用于比较随便的场合。《隋书》卷一〇《礼仪志五》记隋制：“今舆，制如辇而但小耳，宫苑宴私则御之。”这就是说“舆”比较小并一般用于宫苑中行走和赴宴。至唐制，《唐六典》卷一一《殿中省》“尚辇局”条更指出，皇帝除上述七种辇外，还有三种舆，其中“五色舆”和“常平舆”与辇一样，只用在礼仪中，唯有“腰舆，则常御焉” 。这就是说唐代皇帝常乘坐的多是腰舆。《资治通鉴》卷一九八唐太宗贞观二十年 二月条记太宗“尝乘腰舆”就是一个证据。《步辇图》中的交通工具比较小，又是寻常使用的，因此当为腰舆。
二、腰舆不是扛在肩上而是由人抬至腰际的。上引《资治通鉴》卷一九八唐太宗贞观二十年二月条在太宗“尝乘腰舆”后，胡三省注云：“腰舆，令人举之，其高至腰。”《步辇图》中的交通工具由六位宫女手抬，只抬到腰间（而不是扛在肩上），因此当为腰舆。
三、前面说过，步辇多车屋，而腰舆一般没有车屋。关于这一点，即关于腰舆的具体形制，我们目前没有直接根据，只能作一点推测，使用一个间接证据，而这个间接证据则来自日本资料。
我们知道“腰舆”和“小舆”很接近。唐代史籍没有相关记载，但宋代史料则有，即《宋史》卷一四九《舆服志一》记：“腰舆，前后长竿各二，金铜螭头，绯绣凤裙襴，上施锦褥，别设小床，绯绣花龙衣。奉舆十六人。中兴制，赤质，方形，四面曲阑，下结绣裙网，制如小舆。”虽然这是宋制，且北宋和南宋制度也有不同，但从上可知“腰舆”形制略同“小舆”，红色，方形，两根抬竿，四面有曲栏。
日本学者麻生矶次编有《古典图鉴》一书，书中在“交通”一节中画有“小舆”。从图中看，这小舆为方形，两根抬杆，上面四周有矮栏。并有说明曰：“小舆，无顶，四方围以栏，栏涂朱……从者持盖护其上。”拿这“小舆”与《宋史》所记腰舆比较，是很接近的。再看《步辇图》所画交通工具，乃方形，无顶，两根抬竿，从者持盖护其上，“制如小舆”，且又为宫女抬至腰间，因此当为腰舆。
综上所述，我认为《步辇图》中所画交通工具比较小，第二用于日常行走，第三由多人抬行并抬至腰高，第四用长竿二，形制似小舆，无顶，有从者持盖。因此虽与《宋史》所云腰舆稍有不同（例如没有护栏），但从总体看，它不是步辇，应是唐代的腰舆。
在以上的论证中，日本资料中的“小舆”图像起了很重要的佐证作用。因为正是把《步辇图》中唐太宗坐的“腰舆”与《古典图鉴》中的“小舆”放在一起比较，才使我们发现二者实在是太接近了。正是从这里出发，才有我们对《步辇图》中所谓“步辇”的质疑。从这一点看，日本资料对我们研究唐代衣食住行的启示作用也是很大的。
