▍感知和行动
帕坦伽利《瑜伽经》 中一个重要的概念，就是必须处理我们感知事物的方式。 这个概念解释了为何我们总是在生活中陷入泥淖。 如果我们知道难题是如何被创造出来的，就能学会远离他们。
我们的认知怎样运作？我们经常认定自己“正确地” 看到某个情况，也根据这样的感知去行动。然而事实上，我们欺骗了自己，我们的行动也因此可能带给自己和他人不幸。不过，同样惨烈的是，在确实如我们所料时，我们却会怀疑自己对情势的掌握，所以按下不动，即使出手将会利多。
《瑜伽经》 使用 “无明”（avidyā） 这个词来描述经验光谱里的两端。 无明，字面上的意义是 “不正确的理解”，描述一种错误的感知或误解。 无明混淆了粗略和微妙事物之别。 无明的相反是 “明”（vidyā），即“正确的理解” 。
在我们身上如此根深蒂固的无明究竟是什么？无明，可以理解为许多无意识行动积聚的结果，这样的行动和感知的方式，我们已机械性地行之多年。无意识反应的结果，就是心识变得越来越倚赖习惯，一直到我们理所当然接受昨日的行动就是今日的模范。 在我们行动和感知中的习性，称为“行”，这些习性以无明遮蔽了我们的心，就好像以薄膜将意识的清明弄得模糊了。
如果我们确定不清楚眼前的状况，一般来说，就不会笃定地行动；但若对自己的洞察很有把握，就会行动，一切也会顺利。这样的行动根植于感知的深刻层次。 相反地，无明以肤浅的认知闻名。 我认为我看事物看得很正确，因此采取某一个行动，然而后来，却不得不承认犯了错误，我的行动并未利人利己。因此，我们有两个层次的感知：一层在深处，免于无明这层薄翳，另一层则是位于表面，被无明所障蔽。就如我们的眼睛，若要将颜色看得正确，就得是清澈透明，不应染上任何色彩。因此，我们的感知应该要像一面无杂质的水晶明镜。
瑜伽的目标，就是要减少无明的遮蔽，以达至正确的行动。